清浙江鄞县人，字充宗，晚号跛翁，学者称褐夫先生。万斯同兄。不应清朝科举。精通经学，以为非通诸经则不能通一经，非悟传注之失则不能通经，非以经释经则无由悟传注之失。尤精《春秋》、《三礼》，融会诸家，不拘汉、宋。怀疑《周礼》非周公所作，而系后人伪托。有《学礼质疑》、《周官辨非》、《仪礼商》、《礼记偶笺》、《学春秋随笔》等。